Ba nàng Hesperides là ba tiên nữ (muse) được Hera giao nhiệm vụ trông coi vườn táo vàng mà thần được nữ thần Gaia tặng trong ngày cưới.

Vườn táo nằm trong một khu rừng nhỏ được bao bọc xung quanh bởi tường thành cao và được bảo vệ bởi Ladon, một con rồng ba đầu. Khu rừng nằm xa về phía tây dãy Atlas. Atlas cũng là tên của một trong các vị thần Titan, các thần xuất hiện từ buổi sơ khai. Atlas đã tham gia cùng với những người anh em của mình trong cuộc chiến chống lại Zeus. Và thần đã phải chịu hình phạt vác cả bầu trời trên vai như một cây cột trụ trời.

Hercules lên đường đi khắp các miền từ Âu sang Á để tìm vườn táo vàng. Chàng đi qua những nơi mà chàng đã từng làm các nhiệm vụ lúc trước, hỏi thăm khắp nơi mà chẳng ai biết đường đến vườn táo vàng. Chàng đến cực bắc của Trái Đất, nơi có sông Eridanos cuộn sóng ầm ầm và được các tiên nữ nơi đây cho biết chỉ có thần Nereus mới biết đường đến vườn táo vàng. Hercules lại phải mất thời gian rất lâu mới tìm thấy thần Nereus và đánh thắng ông để biết bí mật về con đường đến vườn táo vàng.

Theo lời Nereus, chàng vượt qua miền đất xứ Libya. Tại đây chàng gặp thần Antaeus, con trai của Poseidon và Gaia. Antaeus thường bắt những người qua đường phải đánh vật với hắn, ai thua đều bị hắn giết. Gặp Hercules, Antaeus cũng bắt chàng phải vật nhau với hắn. Sở dĩ trước đây không ai địch nổi hắn vì một khi hắn còn chạm chân vào đất thì hắn còn được nhận sức mạnh từ mẹ hắn là nữ thần Đất Gaia. Hercules vật nhau khá lâu với Antaios và nhiều lần vật ngã được hắn nhưng hễ hắn ngã xuống là lại mạnh hơn trước. Thấy thế, chàng liền nhấc bổng hắn lên và siết chặt hắn trên không.

Đi ngang Aígyptos (Ai Cập ngày nay), Hercules bị vua xứ này là Busiris, con trai thần Poseidon với công chúa Lyxianasa bắt trói toan giết chết để tế thần Zeus. Nhưng khi bị đưa đến đàn tế thần Zeus thì chàng tráng sĩ đã dứt đứt dây trói rồi giết chết hắn.

Vượt qua tiếp nhiều khó khăn nguy hiểm, cuối cùng Hercules cũng đến được nơi tận cùng của Trái Đất, nơi thần Atlas đang chịu hình phạt gánh bầu trời trên vai. Hercules ngỏ lời nhờ Atlas hái táo cho mình, trong khi đó Hercules sẽ thay thế Atlas gánh bầu trời. Một sức nặng khủng khiếp đè lên đôi vai người con trai của Zeus, càng lúc càng đè nặng hơn. Nhưng với sức khoẻ phi thường cùng với sự trợ giúp của nữ thần Athena, chàng đã đỡ được bầu trời cho đến khi Atlas đem táo vàng quay về. Nhưng lúc này Atlas xảo quyệt muốn Hercules thay mình làm nhiệm vụ nặng nề đó. Hiểu được mưu mô của Atlas, Hercules thản nhiên không từ chối chỉ yêu cầu Atlas tạm đỡ giùm một lát để Hercules thay cái nệm kê vai cho khỏi rát. Khi Atlas gánh lại bầu trời trên lưng rồi, chàng cười và lấy mớ táo vàng đem đi.

Eurystheus không biết dùng những quả táo đó để làm gì nên đem dâng cho Athena. Athena lại đem chúng trả cho ba chị em Hesperides.